400 025 3599 
六自由度并聯(lián)運(yùn)動平臺ACE6 TecPlat由Mechanics機(jī)械本體和Servos伺服控制系統(tǒng)組成。機(jī)械本體設(shè)計(jì)的優(yōu)劣直接決定了平臺工作空間、帶載能力、運(yùn)動穩(wěn)態(tài)精度等性能，而良好的伺服控制系統(tǒng)TecLab設(shè)計(jì)則是確保平臺達(dá)到其設(shè)計(jì)性能指標(biāo)的基礎(chǔ)，甚至能夠在一定程度上提高平臺的運(yùn)動性能。運(yùn)動平臺由如圖所示的七部分組成：
圖3.2.1 運(yùn)動平臺機(jī)械結(jié)構(gòu)圖
1平臺上底板、2上鉸支座連接座、3上鉸支座組件、4電動缸組件、5下鉸支座組件、6下鉸支座連接座、7平臺下底板。
3.2.2 框架和鉸接件
ACE6平臺系統(tǒng)由采用TecPlat Stewart機(jī)構(gòu)的六自由度運(yùn)動平臺方式。六自由度運(yùn)動平臺的下平臺安裝在地面上。其中上平臺為運(yùn)動平臺，它由六只電動缸支承，運(yùn)動平臺與電動缸采用12個虎克鉸連接，上下平臺與虎克鉸之間采用六個固定基座做橋接。
上平臺是有效載荷的安裝基面，其提供六自由度的搖擺運(yùn)動。下平臺是TecPlat六自由度運(yùn)動平臺的安裝基面，需要有足夠的強(qiáng)度和承受足夠大的沖擊力。
下平臺采用型鋼焊接，確保尺寸足以支撐上層整體結(jié)構(gòu)，不會出現(xiàn)頭重腳輕等傾覆性安全隱患。設(shè)計(jì)有聯(lián)結(jié)定位鋼板，加強(qiáng)平臺的聯(lián)結(jié)強(qiáng)度及定位精度，盡量避免以面與地面接觸，采取點(diǎn)或線的接觸方式，降低對用戶地面平整度的依附。考慮了多種與地面聯(lián)結(jié)固定方式，既能通過下平臺與預(yù)埋的高強(qiáng)度地腳螺栓固聯(lián)，也可通過包角，壓重等方式固定，確保運(yùn)動平臺安全可靠的運(yùn)行。
TecPlat平臺結(jié)構(gòu)示意圖如圖3.2.1，它由下臺基、上平臺及并聯(lián)連接兩者的6個電動缸組成，Mechanic電動缸與上、下平臺之間分別采用球鉸/虎克萬向鉸連接(圖3.2.2)，6個電動缸可在缸軸向方向作線性移動，平臺正是通過6個電動缸的協(xié)調(diào)動作來實(shí)現(xiàn)6自由度的運(yùn)動。整體框架如圖3.2.4所示。
圖3.2.1 平臺結(jié)構(gòu)示意圖
TecPlat六自由度運(yùn)動平臺共有六組鉸支座，三組上鉸支座，三組下鉸支座。鉸支座應(yīng)承載能力強(qiáng)、擺動角度大、配合間隙小、傳動穩(wěn)定、運(yùn)動靈活、 維護(hù)保養(yǎng)方便，設(shè)計(jì)時對鉸支座中的部分結(jié)構(gòu)件作了優(yōu)化處理，即不影響鉸支座整體的強(qiáng)度和剛度的同時保證平臺在運(yùn)動到極限位置時不發(fā)生干涉，在此基礎(chǔ)上減輕整個鉸支座的重量，縮小體積，使鉸支座運(yùn)動更靈活，傳動更穩(wěn)定。必須選用軸承動、靜負(fù)荷容量指標(biāo)高的鉸支座軸承保證質(zhì)量。
圖3.2.2 平臺鉸接點(diǎn)布置圖
a)球籠聯(lián)軸器
采用球籠鉸鏈與上平面連接。球籠鉸鏈結(jié)構(gòu)簡單、體積小、運(yùn)轉(zhuǎn)靈活、易于維護(hù)。初選球籠鉸鏈型號BJB(JB/T6139-1992)，公稱轉(zhuǎn)矩Tn=2000N/m，工作角度40度，外徑D=68mm，軸孔選用圓柱孔d=24mm，總長度L1=148mm，轉(zhuǎn)動慣量為0.00008kg.m²，重量5kg。
b)虎克鉸鏈
采用虎克鉸鏈與下平面連接。萬向節(jié)鉸鏈傳動效率高，允許兩軸間的角位移大，適用于有大角位移的兩軸之間的連接，一般兩軸的軸間角最大可達(dá)35º~45º，噪音小，對潤滑要求不高，傳遞轉(zhuǎn)矩大，而且使用可靠，因此獲得廣泛的應(yīng)用。
六自由度平臺的電動缸與上下平臺連接均采用高剛性虎克鉸連接，其運(yùn)動平穩(wěn)平滑，剛性好，強(qiáng)度大，免維護(hù)。虎克鉸的擺角需要通過大量的演算獲得，動平臺在精調(diào)任務(wù)空間內(nèi)靈巧運(yùn)動時，通過下列數(shù)學(xué)關(guān)系可得到虎克鉸的擺角：
初選深溝球軸承型號61808(GB/T276-1994)，額定載荷Cr=5.1kN，外徑D=52mm，軸承孔選用d=40mm，寬B=7mm，重量0.26kg。
初選深溝球軸承型號61802(GB/T276-1994)，額定載荷Cr=2.1kN，外徑D=24mm，軸承孔選用d=15mm，寬B=5mm，重量0.005kg。
在線咨詢 
