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將Stewart平臺鉸接點參數帶入到上述公式中，使用MATLAB求得在初始位姿下，如圖2.22.1所示，六根桿長和設計時的參數一致。
平臺參數為：
l xa 上平臺X軸坐標
l ya 上平臺Y軸坐標
l za = 上平臺Z軸坐標
l xb = 下平臺X軸坐標
l yb = 下平臺Y軸坐標
l zb = 下平臺Z軸坐標
l roumin = 最小桿長
l roumax = 最大桿長
圖2.22.1 初始姿態下平臺各參數
通過修改對應位姿參數，反解得各桿長，如圖2.22.2所示。
圖2.22.2 不同姿態下平臺各參數
利用MATLAB計算Stewart平臺工作空間，得到工作范圍，如圖2.22.3所示。
圖2.22.3 平臺工作空間
平臺參數為：
l xa 上平臺X軸坐標
l ya 上平臺Y軸坐標
l za = 上平臺Z軸坐標
l xb = 下平臺X軸坐標
l yb = 下平臺Y軸坐標
l zb = 下平臺Z軸坐標
l roumin = 最小桿長
l roumax = 最大桿長
通過修改對應位姿參數，反解得各桿長，如圖2.22.2所示。
圖2.22.2 不同姿態下平臺各參數
利用MATLAB計算Stewart平臺工作空間，得到工作范圍，如圖2.22.3所示。
關鍵詞： Matlab,運動學,仿真,軟件,將,Stewart,平臺,
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